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Ambrogio L100

Ambrogio L100

L100L100

Im November 2010 konnte ich einen defekten Ambrogio L100 deluxe erwerben.

 

Aufgrund meiner Erfahrung und Kenntnisse konnte ich ihn wieder vollständig reparieren.

Er funktioniert wieder 1A.

 

Der L100 hat den großen Vorteil des Allrad Antriebs. Er meistert Steigungen sensationell gut.

Das konnte ich bei einem Bekannten live testen. Das Ergebnis war verblüffend.

Bei einer Steigung von 30-32 Grad (man kann mit normalen Sohlen eigentlich nicht mehr am Gras stehen) fuhr er ohne Probleme.

Es rutschten keine Räder und er driftete auch nicht nach unten ab.

 

Der L100 verwendet eine komplett andere Mähstrategie als der L200.

Da es kein Vorne bzw. Hinten gibt, erspart er sich das Wenden bei der Schleife oder bei Hindernissen. 

Deshalb sind auch 2 getrennte Sinusempfänger und Empfangsspulen (vorne + hinten) eingebaut.

 

Einziger nicht unerheblicher Nachteil ist das Fehlen der automatischen Ladung.

Statt entlang der Schleife zu einer Ladestation zu fahren, bleibt er bei leerem Akku neben der Schleife stehen und schaltet sich ab.

Man kann ihn dann mit der Restenergie per Fernsteuerung heim fahren oder tragen.

 

Vielleicht ergibt sich einmal die Zeit um hier ein Tuning durchführen zu können und eine automatische Ladestation zu bauen.

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Zufalls-Artikel

  • Schleifenfahrt

    Die Schleifenfahrt ist ein besonderer Betriebsmodus.

     

    Der robi fährt genau der Begrenzungsschleife entlang.

     

    Dieser Modus wird für folgende Dinge genutzt (werden): 

    1. Fahrt entlang der Begrenzungsschleife um die Ladestation zu finden.
    2. Fahrt entlang der Begrenzung um zu einer bestimmten Fläche zu gelangen.
    3. Eine volle Runde entlang der Begrenzung um die Rasenkante sauber zu mähen.
    4. Fahrt entlang der Begrenzung um einen bestimmten Punkt (zB. Ecke einer Fläche) zu finden.

    Im Gegensatz zum Ambro kann der r2m schon in beide Richtungen entlang der Schleife fahren. Also im Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn. Der Vorteil wenn man in beide Richtungen fahren kann liegt darin, dass man den kürzeren Weg zu einem anzufahrenden Punkt nehmen kann und dadurch Zeit und Energie gespart wird.

     

    Das Grundprinzip:

    Das Prinzip der Schleifenfahrt ist relativ einfach, die Umsetzung aber umso komplizierter.

    Es wird mit dem Schleifensensor überwacht, ob der robi IN oder OUT ist und in die jeweilige Richtung gedreht um die Schleife zu überfahren. Sobald das passiert ist kommt das gleiche Spiel in die andere Richtung. Also pendelt man mit dem Sensor praktisch immer zwischen IN und OUT.

    Die Kunst liegt darin, die Bewegung so zu steuern, dass keine zu grosse Pendelbewegung entsteht. Das ganze System muss aber auch schnell genug reagieren um zB. 90° Ecken zu erkennen.

    Weiters muss auf Hindernisse (Bumperkontakt) reagiert werden und anschliessend versucht werden wieder die Schleife zu finden.

     

    Es gibt in der Galerie ein Video von der Schleifenfahrt.

     

    Die Regelung hängt natürlich sehr stark von den Hardware Komponenten und Abmessungen des robis ab.

     

    Durch den Einsatz von 2 Frontsensoren könnte man natürlich leichter der Schleife folgen.

    Wegen des erhöhten Hardwareaufwands habe ich aber derzeit darauf verzichtet.

     

     

© 2010 robi2mow