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Eigenbau

Vorstellung von Eigenbau Rasenroboter von Freunden

damfinos Rasenroboter

Ein ganz tolles Projekt von damfino.

Er entwickelt parallel zum robi2mow in Graz.

In Teilbereichen gibt es gemeinsame Entwicklungen.

Er hat inzwischen schon Version 2 gebaut.

Besonders interessant ist seine Navigation!

Details zum Projekt findet ihr hier

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  • Schleifenfahrt

    Die Schleifenfahrt ist ein besonderer Betriebsmodus.

     

    Der robi fährt genau der Begrenzungsschleife entlang.

     

    Dieser Modus wird für folgende Dinge genutzt (werden): 

    1. Fahrt entlang der Begrenzungsschleife um die Ladestation zu finden.
    2. Fahrt entlang der Begrenzung um zu einer bestimmten Fläche zu gelangen.
    3. Eine volle Runde entlang der Begrenzung um die Rasenkante sauber zu mähen.
    4. Fahrt entlang der Begrenzung um einen bestimmten Punkt (zB. Ecke einer Fläche) zu finden.

    Im Gegensatz zum Ambro kann der r2m schon in beide Richtungen entlang der Schleife fahren. Also im Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn. Der Vorteil wenn man in beide Richtungen fahren kann liegt darin, dass man den kürzeren Weg zu einem anzufahrenden Punkt nehmen kann und dadurch Zeit und Energie gespart wird.

     

    Das Grundprinzip:

    Das Prinzip der Schleifenfahrt ist relativ einfach, die Umsetzung aber umso komplizierter.

    Es wird mit dem Schleifensensor überwacht, ob der robi IN oder OUT ist und in die jeweilige Richtung gedreht um die Schleife zu überfahren. Sobald das passiert ist kommt das gleiche Spiel in die andere Richtung. Also pendelt man mit dem Sensor praktisch immer zwischen IN und OUT.

    Die Kunst liegt darin, die Bewegung so zu steuern, dass keine zu grosse Pendelbewegung entsteht. Das ganze System muss aber auch schnell genug reagieren um zB. 90° Ecken zu erkennen.

    Weiters muss auf Hindernisse (Bumperkontakt) reagiert werden und anschliessend versucht werden wieder die Schleife zu finden.

     

    Es gibt in der Galerie ein Video von der Schleifenfahrt.

     

    Die Regelung hängt natürlich sehr stark von den Hardware Komponenten und Abmessungen des robis ab.

     

    Durch den Einsatz von 2 Frontsensoren könnte man natürlich leichter der Schleife folgen.

    Wegen des erhöhten Hardwareaufwands habe ich aber derzeit darauf verzichtet.

     

     

© 2010 robi2mow