Der Ambrogio L50 (und seine baugleichen Kollegen) besitzt ein patentiertes Graserkennungssystem. Über die Funktion gab es viele Theorien aber Genaueres konnte man bis heute nirgends finden.
Eigentlich wollte ich das System schon immer genauer ergründen, jedoch will man natürlich nicht das Leben eines funktionierenden Roboters aufs Spiel setzen.

Nachdem ich 2013 einen defekten Ambrogio L50, mit einem Fehler beim Graserkennungssystem gekauft hatte, musste (durfte) ich mir die Funktion genau ansehensmiley.

Ambrogio L50 GrassensorenGrundsätzlich besitzt der L50 6 Grassensoren. Sie befinden sich in den 6 grossen Kunststoffbechern (Bild). Der Sensorboden liegt unterhalb der Schnittlinie, so dass die Sensoren immer mit dem Gras in Berührung sind.
Grundsätzlich arbeiten die Sensoren kapazitiv, d.h. es wird die Kapazität zwischen Sensorfläche und Boden gemessen.

Verlässt der Roboter das Gras und fährt z.B. auf eine Betonplatte, so ändert sich die Kapazität und der Roboter kann darauf reagieren.
Schaltbild Graserkennung

Da die Kapazitätsänderung nur sehr gering ist, wird für die Auswertung ein Schwingkreis (ca. 350kHz) verwendet.
Die sechs Sensoren werden zyklisch umgeschaltet und von der Software ausgewertet.
Jeder Senor hat einen eigenen Schwingkreis. Die Messung der Frequenz wird über einen gemeinsamen µC Pin durchgeführt.

Grundsätzlich einfach, aber im Detail sehr kompliziert und aufwändig.
GrassensorDer Sensor selbst ist eine Kupferplatte die auf den Boden des Bechers geklebt ist. Löst sich der Sensor, oder wird er durch Oxidation zerstört, funktioniert die Messung natürlich nicht mehr richtig.
 

Bei meinem L50 war das alles in Ordnung und es lag wirklich ein elektronischer Fehler vor. Die Grundplatine des Ambrogio L50 ist durch die Dichtheit der Leiterbahnen und Bauteile sehr schwer zu erforschen. Da vergeht ein Tag wie im Flug. Nach ein paar Tagen Arbeit war die Elektronik jedoch analysiert und der Fehler gefunden.yescool

Sollte wieder einmal so ein Gassensor- Fehler auftreten, wird die Fehlersuche wesentlich einfacher, da ich jetzt schon die Messpunkte kenne.
Was aber bleibt, ist das komplizierte Aus- und Einlöten der winzigen SMD-Bauteile mitten am Board.

 

Auch hier zeigt sich, dass die Reparatur eines Ambrogio L50 Grundboards möglich ist, wenn man genug Wissen und Erfahrung hat.
Dass das im Sinne von Umwelt und Nachhaltigkeit ist, brauche ich nicht extra erwähnen.

Der Aufwand ist zwar hoch, rechnet sich bei einem Preis des Grundboards von ca. 400 EUR aber immer!