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Navigation Theorie

Navigation und Orientierung

Die Navigation des robis ist eines der kompliziertesten Themen.

Jeder denkt sofort an GPS. Das wäre einfach, wenn die Genauigkeit ca. 30cm betragen würde. Dem ist aber nicht so und deshalb kann man GPS nur als unterstützendes Element einbeziehen.

 

Die kommerziellen Rasenroboter kommen derzeit ohne Navigation zurecht.

Es wird einfach nach dem Zufallsbetrieb gefahren (und das fiunktioniert sehr gut, solange keine Problemstellen vorhanden sind)

Bei manchen ist im letzter Zeit ein Kompass dazu gekommen, dessen Nutzung ich derzeit nicht beurteilen kann.

Die einzige Intelligenz der Navigation, besteht momentan darin, den robi entlang der Begrenzungsschleife eine gewisse Zeit fahren zu lassen, bis er dann in einer Nebenfläche ankommt (was aber nicht bedeutet, dass er lange dort mäht).

 

Deshalb hat die Unterstützung mit GPS insofern Sinn, dass man bestimmte Flächen anfahren kann und eine gewisse Zeit innerhalb dieser Fläche verbringen kann.

 

damfino RasenroboterEine detailierte Beschreibung der Positionsbestimmung mit Odometrie und GPS wurde mir von Werner Stocker zur Verfügung gestellt.

Er setzt diese Methode in seinem damfino Roboter schon erfolgreich ein.

Hier die Beschreibung im pdf-Format.

 

Es gibt auch weitere Ansätze mit Backen oder RFID Chips und Laufzeitmessungen mit WLAN.

Derzeit scheint der Mehrwert den Aufwand aber nicht zu rechtfertigen.

 

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Zufalls-Artikel

  • Ladegerät 5A

    Ladegerät LiFePO4 5ALadegerät 5A innen

    Für das Laden der LiFePO4's habe ich jetzt ein geeignetes und leistbares Ladegerät gefunden.

     

    Dieser Lader ist zwar für 8 Zellen vorgesehen, konnte aber durch geringe Modifikation auf 7 Zellen umgebaut werden.

    Durch den hohen Ladestrom von 5 A sollten die Zellen in etwas mehr als 2 Stunden fertig geladen sein.

    Das bringt den Vorteil, dass mehrmals am Tag gemäht und geladen werden kann.

    Der Ladestrom von 5A ist für die 10Ah Zellen ein sehr angenehmer Wert. Eine spürbare Erwärmung der Zellen erfolgt dadurch nicht.

     

    Die Ladung erfolgt (wie notwendig) mit konstantem Strom bis zum Erreichen der Ladeschlußspannung von 25,6V.

    Bei konstanten 25,6V wird weiter geladen, bis der Ladestrom auf ca. 0,5A abfällt und somit eine 100%ige Vollladung gegeben ist.

     

    Da im Ladekreis eine Schutzdiode gegen Verpolung eingebaut wurde und an dieser 0,4V abfallen, wurde die Ladeschlußspannung auf 26,0 V eingestellt.

    Eine wichtige und notwendige Eigenschaft ist, dass auch im Standby Modus des Laders die 26V anliegen und so der Standby Stromverbrauch des r2m in der Ladestation zur Verfügung steht.

     

    Der Umbau des ELV Laders wurde wegen starken Problemen eingestellt.

    Der anschließende Versuch einen 3,5A China Lader auf 7 Zellen umzubauen scheiterte leider auch.

     

    Da der fertige Lader nur um die 60 EUR kostet ist eine Eigenentwicklung nicht mehr sinnvoll.

© 2010 robi2mow