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Navigation Theorie

Navigation und Orientierung

Die Navigation des robis ist eines der kompliziertesten Themen.

Jeder denkt sofort an GPS. Das wäre einfach, wenn die Genauigkeit ca. 30cm betragen würde. Dem ist aber nicht so und deshalb kann man GPS nur als unterstützendes Element einbeziehen.

 

Die kommerziellen Rasenroboter kommen derzeit ohne Navigation zurecht.

Es wird einfach nach dem Zufallsbetrieb gefahren (und das fiunktioniert sehr gut, solange keine Problemstellen vorhanden sind)

Bei manchen ist im letzter Zeit ein Kompass dazu gekommen, dessen Nutzung ich derzeit nicht beurteilen kann.

Die einzige Intelligenz der Navigation, besteht momentan darin, den robi entlang der Begrenzungsschleife eine gewisse Zeit fahren zu lassen, bis er dann in einer Nebenfläche ankommt (was aber nicht bedeutet, dass er lange dort mäht).

 

Deshalb hat die Unterstützung mit GPS insofern Sinn, dass man bestimmte Flächen anfahren kann und eine gewisse Zeit innerhalb dieser Fläche verbringen kann.

 

damfino RasenroboterEine detailierte Beschreibung der Positionsbestimmung mit Odometrie und GPS wurde mir von Werner Stocker zur Verfügung gestellt.

Er setzt diese Methode in seinem damfino Roboter schon erfolgreich ein.

Hier die Beschreibung im pdf-Format.

 

Es gibt auch weitere Ansätze mit Backen oder RFID Chips und Laufzeitmessungen mit WLAN.

Derzeit scheint der Mehrwert den Aufwand aber nicht zu rechtfertigen.

 

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Zufalls-Artikel

  • LiFePO4 Akku

    Der LiFePO4 (Lithium Eisen Phosphat) Akku ist eine Weiterentwicklung des Li-Ion Akkus.

    Er hat den Vorteil, dass er höher belastbar und nicht so empfindlich ist.

    Dafür hat er eine geringere Energiedichte als der Li-Ion Akku

     

    Zellenspannung 3,3V

    Energiedichte ca.  100 Wh/kg

    Zyklenzahl bzw. Lebensdauer: Leider ist der Akkutyp sehr neu und man kann nur auf Tests und Herstellerangaben zurückgreifen.

    Die Zyklenzahl soll bei 2000 liegen, wie lang die zeitliche Lebensdauer ist konnte ich noch nicht ermitteln.

     

     

    Vor- und Nachteile:

    Plus:

    • sehr gute Energiedichte
    • durch die hohe Zellenspannung wenig Zellen notwendig
    • Standardzellen (wie NiMH)
    • gutes Preis/Leistungsverhältnis

     

     

    Minus:

    • spezielles Ladegerät notwendig
    • Balancieren der Zellen sinnvoll (Lebensdauer)

     

    Da die Zellen hauptsächlich in E-Antrieben wie Fahrräder und Autos Verwendung finden, ist mit einer weiteren Verbesserung zu rechnen.

     

© 2010 robi2mow