Bei meinen Reparaturarbeiten an den TC-G158 ist mir noch ein defektes Schleifensensor Board (Version links, ROBOT-03) unter gekommen.

Schaltplan Tianchen TC-G158 SchleifensensorIch habe die Schaltung aufgenommen um das System besser verstehen zu können.
 


Bei den Messungen zeigte sich, dass der Fehler an einer der beiden Spulen lag.

Nachdem die Spule schon abgebaut war, habe ich noch die Impedanz gemessen. Sie beträgt 85mH.
Sensor Spule TC-G158


Der Sensor ist nur die erste Stufe des Signalempfängers. Das Analoge Signal wird dann an das Grundboard über 2 Leitungen weitergegeben und dort ausgewertet.

 TC-G158 Sensor Board

Pin Signal
1 +5V
2 Vorne
3 Links
4 Gnd

Im Grunde besteht er nur aus einem OPV LM324 der die beiden Eingangssignale der Spule Vorne und Links verstärkt.

Das Signal von meinem Tianchen Sender hat 7,814 kHz, ob das bei allen genau gleich ist, weiss ich nicht.
Es wir eigentlich ein Rechtecksignal erzeugt, dass aber durch die Impedanz der Schleife "gerundet" wird.

Der Empfänger liefert an den beiden Ausgängen ein sinusähnliches Signal, dass nur in der Nähe stark genug ist, um vom Roboter erkannt zu werden. Ab 20-30 cm geht es gegen Null.
 

Abstand Signal
30 cm 0,2 V pp
20 cm 0,2 V pp
10 cm 0,5 V pp
5 cm 1V pp

Das Schleifenprinzip ist beim Tianchen anders als bei Ambrogio, Husqvarna oder Roboternetz Version. Er erkennt die Schleife eigentlich nur beim darüber fahren. Er weiß aber nicht ob er innerhalb oder ausserhalb der Fläche ist. Er weiss auch nicht in welche Richtung er der Schleife entlang fährt. So kann es vorkommen, dass er sogar entgegen der normalen Richtung fährt.